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ABB机器东谈主进行Socket 通讯时，最初需要装配PC Interface选项。以下对Socket 通讯时用到的关系辅导作念出先容。

一、辅导

1、socketdev

   Socketdev（socket device），套接字修复是另一台相聚野神思通讯链路的惩处器。用于同其他相聚野神思通讯，或在RAPID任务之间通讯。

   例：VAR socketdev socket1;界说变量socket1，并可将其用于套接字敕令中，举例：SocketCreate。

2、SocketCreate

   SocketCreate用于针对基于通讯或非贯联结讯的贯串，创建新的套接字。

   例：VAR socketdev socket1;

       ……

       SocketCreate socket1;

   创建使用流型契约TCP/IP的新套接字修复，并分拨到变量socket1。

3、SocketConnect

   SocketConnect用于将套接字与客户端诓骗中的辛苦野神思联络。

   例：SocketConnect socket1，”192.168.0.1”，1025;

   尝试与ip地址192.168.0.1和端口1025处的辛苦野神思联络。

4、SocketClose

   当不再使用套接字贯串时，使用SocketClose。

5、SocketSend

   SocketSend用于向辛苦野神思发送数据。SocketSend可用于客户端和奇迹器诓骗。

6、SocketReceive

   SocketReceive用于从辛苦野神思吸收数据。SocketReceive可用于客户端和奇迹器诓骗。

7、SocketBind

   SocketBind用于将套接字与指定奇迹器IP地址和端标语绑定。SocketBind仅可用于奇迹器诓骗。

8、SocketListen

   SocketListen用于驱动监听输入贯串，即驱动充任奇迹器。SocketListen仅可用于奇迹器诓骗。

9、SocketAccept

   SocketAccept用于继承输入贯串肯求。SocketAccept仅可用于奇迹器诓骗。

10、SocketGetStatus

SocketGetStatus复返一个套接字确现时气象。

二、函数

1、robtarget

   robtarget(robot target)位置数据用于界说机械臂和附加轴的位置。

   trans(translation):数据类型pos，用mm来默示器具中心点的位置（x、y、z）。司法联系于现时列针坐标系的位置， 首页-汉富奋染料有限公司包括门径位移。要是未司法任何工件，江苏金元素超硬材料有限公司则为全国坐标系。

   Rot(rotation)数据类型：orient， 首页-达康安染料有限公司器具方向以四元数的神态默示（q1、q2、q3、q4）。司法联系于现时列针坐标系的方向，包括门径位移。要是未司法任何工件，则为全国坐标系。

2、CRobT

   CRobT(Current Robot Target)用于读取机械臂和外轴确现时位置。该函数复返robtarget值以及位置（x、y、z）、方向（q1、q2、q3、q4）、机械臂轴位置和外轴位置。

3、CPos

   CPos(Current Position)用于读取机械臂确现时位置。该函数复返机械臂TCP的x、y、z的值，以行为位置数据。要是有待读取完满的机械臂位置(robtarget)，机油三滤则使用函数CRobT。

4、EulerZYX

EulerZYX(Euler ZYX rotations)用于从orient类型变量得到欧拉角重量。

例：VAR num anglex;

VAR num angley;

VAR num anglez;

VAR pose object;

……

……

anglex:= EulerZYX(\X， object.rot);

angley:= EulerZYX(\Y， object.rot);

anglez:= EulerZYX(\Z， object.rot);

5、ValToStr

   ValToStr(Value To String)用于将一个狂放数据类型的值退换为一段字符串。

   例1：VAR string str;

       VAR pos p:=[100，200，300];

       str:= ValToStr(p);

   变量str被赋予值” [100，200，300]”。

   例2、str:= ValToStr(TRUE);

   变量str被赋予值TRUE。

例3、str:= ValToStr(1.234567890123456789);

变量str被赋予值”1.23456789012345”。

6、StrLen

   StrLen(String Length)用于发现一个字符串确现时长度。

   例：VAR num len;

       Len:= StrLen(“Robotics”);

   变量len被赋予值8。

7、StrPart

   StrPart(String Part)用于寻找一部分字符串，以行为一个新的字符串。

   例：VAR string part;

       Part:= StrPart(“Robotics”，1，5);

   变量part被赋予值”Robot”。

8、StrToVal

   StrToVal(String To Value)用于将一段字符串退换为狂放数据类型的一个值。

   例：VAR bool ok;

       VAR num nval;

       Ok:= StrToVal(“3.85”，nval);

   假设变量ok的值为TRUE，并假设nval的值为3.85。

9、Incr

   Incr用于将数值变量能够恒久数据对象增多1。

   例：Incr reg1;

   将1增多至reg1机油三滤，即reg1:=reg1+1。

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